Bức tranh năm 1707, "Les deux carrosses", của Claude Gillot vẽ hai chiếc xe trông giống xe kéo trong một hoàn cảnh vui nhộn. Những chiếc xe này, được gọi là vinaigrette vì chúng trông giống những chiếc xe của những người làm giấm, đã được dùng trên đường phố Paris vào thế kỉ 17 và 18. (Fresnault-Deruelle, 2005)

Jinrikisha (人力車 (nhân lực xa), Jinrikisha?) xuất hiện lần đầu ở Nhật Bản vào khoảng năm 1868, vào đầu thời Cải cách Minh Trị. Chúng nhanh chóng trở thành kiểu giao thông được ưa chuộng vì chạy nhanh hơn đi cáng, lại thêm rẻ hơn xe ngựa.

Người ta chưa xác định được tên tuổi của người phát minh ra xe kéo. Một số nguồn cho rằng đó là một người thợ rèn Mỹ tên là Albert Tolman, và rằng ông đã phát minh ra xe kéo vào khoảng năm 1848 tại Worcester, Massachusetts để dành cho một nhà truyền giáo; các nguồn khác cho rằng Jonathan Scobie (hay W. Goble), một nhà truyền giáo người Mỹ đến Nhật Bản, đã phát minh ra xe kéo vào khoảng năm 1869 để chở vợ mình trên các con phố tại Yokohama.

Các nguồn của Nhật thường cho rằng Izumi Yosuke, Suzuki Tokujiro, và Takayama Kosuke đã phát minh ra xe kéo vào năm 1868, với ý tưởng bắt nguồn từ các cỗ xe ngựa kéo mới xuất hiện trên đường phố Tokyo không lâu trước đó. Bắt đầu từ năm 1870, chính phủ Tokyo cấp quyền sản xuất và buôn bán xe kéo cho ba người này; tất cả giấy phép chạy xe kéo cũng phải được đóng dấu của một trong ba nhà phát minh này.

Đến năm 1872, có khoảng 40.000 xe kéo hoạt động tại Tokyo; chúng nhanh chóng trở thành hình thức giao thông công cộng chính ở Nhật Bản. (Powerhouse Museum, 2005; The Jinrikisha story, 1996)

Khoảng năm 1880, xe kéo xuất hiện tại Ấn Độ, đầu tiên ở Simla và sau đó 20 năm là ở Calcutta (giờ là Kolkata). Sau đó, xe kéo nhanh chóng xuất hiện tại nhiều thành phố lớn ở Đông Nam Á; nghề phu kéo xe đã thường là công việc đầu tiên dành cho những người nông dân chuyển ra sống tại thành thị.